Точная дата открытия библиотеки в городе пока не установлена, но известно, что разрешение Губернатора получено 24 мая 1897 года. Как следует из "Ведомости книжным лавкам, библиотекам для чтения и читальням Тверской губернии на 01.10.1901 г.” при Уездной Земской Управе существует библиотека, но дата открытия отсутствует. 100-летие центральной библиотеки в Зубцове отметили 30 ноября 2001 г., решив за точку отсчета взять эту публикацию.

Зубцовская центральная общеобразовательная библиотека была открыта отделом народного образования 8 ноября 1918 г. на базе земской, общества трезвости и частных библиотек.Она располагалась в доме купца Усанова на торговой площади, управлялась Советом. Книги выдавались бесплатно, на дом - не более 2-х. В конце года числился 461 читатель. Фонд составлял всего 980 экз. В результате централизации 1921 г. в уезде насчитывалось 20 библиотек. Фонд ЦБ составлял 11 тыс. экз., количество читателей 1422 человека.

В 1927 г. при библиотеке было организовано общество "Друзья книги”. Его члены помогали писать карточки, повестки задолжникам, составляли списки изъятых книг, проводили сбор "зачитываемой” литературы, издавали стенгазету. Библиотека вела справочную работу: собирала с населения вопросы разного характера и отвечала на них с помощью специалистов. В 1929 г.  получила статус районной.
В апреле 1938 г. детский отдел центральной библиотеки выделился в самостоятельную структуру. За 1,5 года работы книжный фонд детской библиотеки увеличился с 800 до 5600 экз., количество читателей возросло более чем в 3 раза.
Во время оккупации Зубцова фашистскими войсками (11.11.19 41 г. – 23.08. 1942 г.) районная библиотека, находившаяся в сторожке Троицкой церкви, погибла. В 1943 г. ее деятельность возобновилась,  фонд насчитывал  2000 экз. Книги приносили жители города, своими фондами делились библиотеки области. Восстановительными работами руководил первый послевоенный заведующий В.В. Докучаев.
После расформирования Зубцовского библиотечного техникума, в освободившееся здание переехала библиотека, уже возглавляемая Клавдией Даниловной Смирновой. Вместе с ней работали В.М. Орлова, Н.В. Фроловская, Л.А. Пузанова, им помогали Совет и актив библиотеки, без которых не обходилось ни одно массовое мероприятие. В фонде уже насчитывалось 22,8 тыс. книг, читателей было 2572 человека.
Централизация библиотечного дела в районе прошла в 1979 г., в ее результате появилась ЦБ во главе 30 филиалов. ЦБС возглавила Лидия Васильевна Прилуцкая.

В 1991 году библиотеку возглавила Ольга Владимировна Иванютина.

В 1994 году ЦБ переехала в новое здание, предназначенное первоначально овощному магазину, и все последующие годы приспосабливала его для своих нужд.

В 2008 году директором Зубцовской центральной библиотеки назначена Евгения Леонидовна Лебедева. 

С июня 2008 года проходят Библиотечные чтения посвященные Зубцовскому библиотечному технику и его выпускнику ученому-библиографоведу, педагогу, заведующему кафедрой библиографии МГБИ (ныне МГУКИ), кандидату педагогических наук М.Н. Беспалову. 

20.04.2010 г. в целях увековечения памяти библиографоведа Михаила Никитича Беспалова, внесшего большой вклад в сохранение Культурно-исторического наследия Зубцовского района, Собрание депутатов Зубцовского района решило присвоить центральной библиотеке МУК МЦБС имя М.Н. Беспалова.